1、项目背景

• 项目现场位于深圳市，属于重要保障供水输送管道，每年仅有一次停水检测的时间窗口，约在12月份，需要在较短的时间窗口内，完成全部的现场数据采集工作。 

• 采集数据前期需要进行一些列工程控制测量，确立测量基准；

• 采集数据的时间窗口内，需要踏勘现场，评估采集环境，调整设备安装方案，并先进行里程校准标记的安置工作；

• 项目路线长度约50Km，需对涵洞壁面和顶部水泥附衬破损/裂纹/脱落等情况进行非接触采集和记录；

• 涵洞宽度约为6.4米，涵洞墙面竖立区高度为4米，涵洞顶部结构为半圆拱形，半径为3.7米，底部到最顶部距离7.7米；

• 对涵洞观测应考虑传感器到墙面和顶部区域的距离尽量接近，以使数据效果一致；

• 隧洞底部积水和淤积泥沙的情况应予以特殊考虑

• 输水涵洞内光照条件复杂，因此需结合光源照明系统进行被动传感器的光照补强和光照亮度一致化；

• 实现补光的方式按照光源种类有可见光照明和不可见光照明；

• Lidar作为主动探测传感器，多数Lidar本身的波长也属于不可见光波段（1064，1550nm）。

• 需进行数据采集的涵洞长度为50km，如采用往返测量，总的测线长度约为100km；

• 结合IMU/DGPS惯导系统进行采集时，需结合涵洞露天情况，合理规划GPS静态观测点位（蛙跳点）；

• 在长洞穴路线上，应设立里程校准标记，避免因车轮打滑和空转带来的里程误差；

• 涵洞线路不含竖井和斜井结构，宽度和高度允许通行小型车辆。考虑密闭空间的含氧量和通风问题，应选择合适的测量设备载体；

2、多传感器集成方案

3、数据处理方案

采用TunnelRecorder对隧洞点云数据进行建模上，并在此基础上实现污面提取、裂缝以及隧洞变形的自动提取与检测。